ร่างกายของแขนขาคงรูปอยู่ได้ โดยมีกระดูก และกระดูกอ่อนเป็นแกนอยู่ภายใน กระดูกทั้งหมดหนักประมาณ ๑/๗ ของน้ำหนักตัว กระดูกและกระดูกอ่อน (cartilage) มีความแข็งพอที่ จะให้เป็นที่ยึดเกาะของกล้ามเนื้อ เอ็น และเยื่ออ่อนอื่นๆ ได้ จึงเป็นตัวการให้เกิดการเคลื่อนไหวได้ ในที่บางแห่งกระดูกต่อกัน เป็นโพรงล้อมรอบอวัยวะอื่นๆ เช่น สมอง ไขสันหลัง หัวใจ และปอด จึงทำหน้าที่ป้องกันอวัยวะสำคัญๆ ต่างๆ ภายใน กระดูกเป็นที่อยู่ของไขกระดูกสำหรับสร้างเม็ดเลือดชนิดต่างๆ กระดูกมีเกลือแร่ต่างๆ เช่น แคลเซียมฟอสเฟต ประกอบ อยู่ด้วย เกลือแร่เหล่านี้สามารถละลายไปสู่เลือดได้เมื่อร่างกาย ต้องการ กระดูกจึงเป็นที่เก็บแคลเซียมไว้ด้วย
กระดูกเป็นสิ่งมีชีวิต และประกอบด้วยเซลล์และเส้นใย พังฝืดคอลลาเจน (collagen) โดยมีเกลือแร่ฝังตัวแทรกอยู่ จึงทำให้กระดูกมีความแข็ง และความยืดหยุ่นด้วย ถ้ากระดูกถูก เอาเกลือแร่ออก โดยแช่ในกรดอ่อนๆ เหลือแต่เส้นใยพังผืด กระดูกยังคงรูปอยู่ได้ และสามารถงอม้วนจนผูกเป็นปมได้ ถ้าเส้นใยพังผืดนี้ถูกทำลายไปโดยการเผา กระดูกก็คงรูปอยู่ได้ แต่เปราะและไม่ยืดหยุ่น
กระดูกอาจแบ่งเป็นหลายชนิด ตามลักษณะและรูปร่างของกระดูก
๑. กระดูกยาว พบได้ที่กระดูกต้นแขน แขนท่อนปลาย ต้นขา และขา กระดูกฝ่ามือ ฝ่าเท้า กระดูกนิ้วมือนิ้วเท้าเป็น กระดูกยาวขนาดเล็ก ในส่วนลำ (shaft) ของกระดูกยาว เรียงตัว กันเป็นรูปทรงกระบอก ตรงกลางเป็นโพรง ที่ขอบๆ กระดูกเป็น เนื้อแน่น ปลายทั้งสองของกระดูกยาวมักโตกว่าส่วนลำ มี กระดูกเนื้อแน่นบางๆ อยู่ที่ขอบ ภายในเป็นชิ้นกระดูกเล็กๆ ติดต่อกันคล้ายฟองน้ำ เรียกว่า กระดูกฟองน้ำ
๒. กระดูกสั้น ได้แก่ กระดูกข้อมือ กระดูกข้อเท้า กระดูกสั้นไม่มีส่วนลำ แต่จะมีกระดูกเนื้อแน่นบางๆ อยู่ที่ขอบ ภายในเป็นกระดูกฟองน้ำ
๓. กระดูกแบน ได้แก่ กระดูกซี่โครง กระดูก สะบัก และกระดูกสะบักด้านบนของกะโหลกศีรษะ ประกอบด้วย กระดูกเนื้อแน่นสองแผ่นภายในเป็นกระดูกฟองน้ำ
๔. กระดูกรูปร่างไม่แน่นอน ได้แก่ กระดูกสันหลัง กระดูกส่วนฐานของกะโหลกศีรษะ ซึ่งมีรูปร่างจัดอยู่ในพวก ดังกล่าวแล้วไม่ได้
ในสัตว์บางชนิด เช่น นก มีกระดูกหลายชิ้นที่มี โพรงอากาศภายในติดต่อกับระบบหายใจ เพื่อทำให้กระดูกเบา แต่แข็งแรงเรียกว่า กระดูกมีโพรงอากาศ ในคน กระดูกกะโหลก ศีรษะหลายชิ้นที่มีโพรงอากาศภายใน เรียกว่า โพรงอากาศ (air sinus) ซึ่งติดต่อกับโพรงจมูก จึงรับเชื้อโรคจากโพรงจมูก ได้บ่อย ทำให้เกิดการอักเสบขึ้น เรียกว่า โพรงอากาศ อักเสบ (sinusitis)
กระดูกในสัตว์หรือในตัวคนเกือบทุกชิ้นมีลักษณะดังนี้
๑. ส่วนที่ถูไถกับกระดูกอื่นเป็นข้อต่อ เรียกว่า ด้าน ข้อต่อ จะมีกระดูกอ่อนเรียบคลุม เพื่อให้กระดูกเคลื่อนไหว ที่ข้อต่อได้อย่างสะดวก ยกเว้น กระดูกแบน ไม่มีกระดูกอ่อน คลุม เช่น กระดูกด้านบนของกะโหลกศีรษะมีขอบขรุขระและ ยึดกันด้วยพังผืด
๒. กระดูกทั้งหมด เว้นด้านข้อต่อ มีเยื่อบางๆ ห่อหุ้มเรียกว่า เยื่อหุ้มกระดูก
๓. ในโพรงของส่วนลำของกระดูกยาวเป็นที่อยู่ของ ไขกระดูกสีเหลือง และในช่องว่างของกระดูกฟองน้ำจะมี ไขกระดูกสีแดง
ไม่แข็งและไม่แข็งแรงเท่ากระดูก เพราะไม่มีเกลือแร่ แต่มีความยืดหยุ่นมากกว่ากระดูก มีเยื่อหุ้มกระดูกอ่อน เช่นเดียวกันกับกระดูก
กระดูกอ่อนแบ่งออกได้เป็น ๓ ชนิด
๑. กระดูกอ่อนไฮอะลีน หรือกระดูกอ่อนขาว (hyaline cartilage) ปรากฏเป็นสีขาวปนน้ำเงิน พบได้ที่ด้านข้อต่อของกระดูก กระดูกอ่อนซี่โครงกระดูกอ่อนกล่องเสียง และกระดูกอ่อนหลอดลม
๒. กระดูกอ่อนยืดหยุ่น (elastic cartilage) สีค่อนข้างเหลือง ยืดหยุ่นได้มาก เพราะมีเส้นใยยืดหยุ่นมาก พบได้ที่กระดูกอ่อนใบหู และฝาปิดกล่องเสียง
๓. กระดูกอ่อนพังผืด (fibrous cartilage) มีเส้นใยพังผืดคอลลาเกนมาก พบได้ที่หมอนกระดูกสันหลัง และข้อต่อ หัวหน่าว
กระดูกอาจจะแบ่งตามตำแหน่งที่อยู่ก็ได้ คือ
๑. กระดูกลำตัว (axial skeleton) ประกอบด้วยกระดูกสันหลัง กระดูกอก กระดูกซี่โครง ๑๒ คู่ กระดูกกะโหลกศีรษะ รวมทั้งกระดูกขากรรไกรล่าง
๒. กระดูกแขนขา (apperdicular skeleton) ที่แขนนั้น ประกอบด้วย กระดูกไหปลาร้า กระดูกสะบัก กระดูกต้นแขน กระดูกแขนท่อนปลาย กระดูกข้อมือ (๘ ชิ้น) กระดูกฝ่ามือ (๕ ชิ้น) และกระดูกนิ้วมือ (นิ้วหัวแม่มือ ๒ ชิ้น นิ้วอื่นๆ ๓ ชิ้น) ส่วนที่ขาประกอบด้วย กระดูกตะโพก กระดูกต้นขา กระดูก ขา (๒ ชิ้น) กระดูกข้อเท้า (๗ ชิ้น) กระดูกฝ่าเท้า (๕ ชิ้น) กระดูก นิ้วเท้า (นิ้วหัวแม่เท้า ๒ ชิ้น นิ้วอื่นๆ ๓ ชิ้น)