Echinodermata มาจากคำกรีก (echinos +derm = spiny skin) แปลว่า ผิวหนังที่มีหนาม จึงเรียกว่าสัตว์ผิวหนาม เป็นสัตว์ทะเลทั้งหมด พบประมาณ 7,000 สปีชีส์ ดำรงชีพอย่างอิสระ ไม่เป็นปรสิต ตัวอ่อนมีสมมาตรด้านข้าง แต่ตัวเต็มวัยมีสมมาตรตามแนวรัศมี ปากอยู่ตรงกลาง มีรยางค์ยื่นออกไป อาจมี 5 แฉก หรือมากกว่า บางชนิดมีหนามแข็งยาวขยับได้
ลักษณะที่สำคัญ
1. รูปร่างในวงชีวิตของสัตว์กลุ่มนี้ มีรูปร่าง 2 แบบ คือ มีสมมาตรครึ่งซีก ซึ่งพบในระยะที่เป็นตัวอ่อน เมื่อตัวอ่อนเจริญเติบโตเป็นตัวเต็มวัยแล้ว รูปร่างจึงค่อยเปลี่ยนไปเป็นแบบสมมาตรรัศมี ไม่มีส่วนหัวและไม่มีปล้อง
2. ร่างกายประกอบด้วยเนื้อเยื่อ 3 ชั้น ชั้นนอกเป็นเอพิเดอร์มิสชั้นเดียวบางๆ ปกคลุมโครงร่างภายใน (endoskeleton) ซึ่งเป็นแผ่นหินปูนที่เจริญมาจากชั้นมีโซเดอร์ม (mesoderm) เช่นเดียวกับระบบโครงกระดูกของสัตว์มีกระดูกสันหลัง แผ่นหินปูนบางแผ่นมีหนาม (calcareous spine) ติดอยู่ด้วย
3. ลำตัวแบ่งออกเป็น 5 ส่วนในแนวรัศมีเท่าๆ กัน มีลักษณะเป็น 5 แฉก (pentamerous) แต่ละแฉกเรียกว่า แขนหรืออัมบูลากา (arm หรือ ambulaca) ด้านล่างมีเท้าท่อ (tube feet) ซึ่งช่วยในการเคลื่อนที่หรือจับอาหาร
4. มีระบบท่อน้ำ (water vascular system) ภายในร่างกายซึ่งเจริญมาจากช่องตัวในระยะตัวอ่อน ภายในท่อบรรจุด้วยน้ำเค็มจากภายนอก ลักษณะภายนอกของระบบนี้ที่พอเห็นได้ คือ เท้าท่อ (tube feet) เมื่อทำงานร่วมกันทำให้สามารถเคลื่อนไหว จับอาหาร หายใจ และรับความรู้สึกได้ ระบบนี้ถือว่าเป็นระบบ ไฮดรอลิก (hydraulic system) ซึ่งไม่มีในสัตว์ไฟลัมอื่น
5. มีช่องตัวกว้าง และมีเยื่อบุช่องตัว (peritoneum) บุอยู่ภายใน ภายในช่องตัวมีของเหลว และมีเซลล์อะมีโบไซต์ (amoebocyte) ลอยเคลื่อนที่อยู่
6. การหายใจ อวัยวะที่ใช้ในการหายใจ คือ เหงือกที่ผิวหนัง (skin gill or dermal branchia) นอกจากนั้นยังหายใจด้วยท่อขา บางพวกหายใจด้วยอวัยวะหายใจ ที่เรียกว่า respiratory tree ซึ่งมีลักษณะเป็นท่อแตกแขนงติดต่อกับทวารหนัก หายใจโดยนำน้ำเข้าและออกจากท่อนี้ผ่านทางทวารหนัก เช่น การหายใจของปลิงทะเล
7. ระบบหมุนเวียนโลหิต มีลักษณะลดลงไปอย่างมาก บางชนิดไม่มีเลย ส่วนการขับถ่ายไม่มีอวัยวะขับถ่ายที่ทำหน้าที่โดยตรง
8. ทางเดินอาหารเป็นแบบสมบูรณ์ ยกเว้นสมาชิกใน Class Ophiuroidea ทางเดินอาหารจะไม่มีทวารหนัก เช่น ดาวเปราะ
9. ระบบประสาทไม่มีส่วนสมองที่แท้จริง แต่พบว่ามีระบบประสาทวงแหวน (nerve ring) ล้อมรอบหลอดอาหารไว้ และมีเส้นประสาทรัศมี (radial nerve) แยกออกจากประสาทวงแหวนไปเลี้ยงที่แขน อวัยวะรับความรู้สึกเจริญน้อยมาก
10. มีเพศแยกกัน (dioecious) มีอวัยวะสืบพันธุ์ และท่อสืบพันธุ์แบบง่ายๆ อยู่บริเวณโคนแขนแต่ละแขน มีการผสมนอกตัวซึ่งเกิดการปฏิสนธิในน้ำทะเล
สัตว์ในไฟลัมนี้แบ่งออกเป็น 5 Class ได้แก่
1. Class Asteroidea เช่น ดาวทะเล
2. Class Ophiuroidea เช่น ดาวเปราะ
3. Class Echinoidea เช่น หอยเม่น อีแปะทะเล
4. Class Holothuroidea เช่น ปลิงทะเล
5. Class Crinoidea เช่น พลับพลึงทะเล